## Introduction

Soient deux solides \(S_1\) et \(S_2\) en contact en un point \(I\). Soit (\(\Pi\)) le plan tangent commun en I à \(S_1\) et \(S_2\).

Afin de prendre en compte la résistance du solide \(S_2\) à la rotation du solide \(S_1\), on modélise l'action mécanique de contact de \(S_1\) sur \(S_2\) au point \(I\) par le torseur (\(\neq\) glisseur):

\[\{ \mathcal T_{2 \rightarrow 1} \} = {\vphantom{\left\{\begin{array}{ccc} \overrightarrow{R_{2\rightarrow 1}} \\ \overrightarrow{M_{A} (2\rightarrow 1)} \end{array}\right\}}} _{I} \left \{ \begin{array}{c} \overrightarrow{R}_{2\rightarrow 1} \\ \overrightarrow{M}_{I, \,2\rightarrow 1} \end{array} \right \} \]

Soit \(\Pi\) le plan tangent commun aux deux solides au point I. On pose :

\[\overrightarrow{R}_{2\rightarrow 1} =\overrightarrow{N}_{2\rightarrow 1} +\overrightarrow{T}_{2\rightarrow 1} \quad \text{ , avec } \left\{\begin{array}{l} \overrightarrow{N}_{2\rightarrow 1} \perp (\Pi) \quad\text{(effort normal)}\\ \overrightarrow{T}_{2\rightarrow 1} \in (\Pi) \quad\text{(effort tangentiel)}\end{array}\right. \\\\\\\]
\[\overrightarrow{M}_{I, \,2\rightarrow 1}=\overrightarrow{M}_{I, \,2\rightarrow 1}^P+\overrightarrow{M}_{I, \,2\rightarrow 1}^R \quad \text{ , avec } \left\{\begin{array}{l} \overrightarrow{M}_{I, \,2\rightarrow 1}^P \perp (\Pi)\quad\text{(moment de pivotement)}\\ \overrightarrow{M}_{I, \,2\rightarrow 1}^R\in (\Pi)\quad\text{(moment de roulement)} \end{array}\right. \]