Vitesse de glissement
Définition : Vecteur vitesse de glissement
On appelle vecteur vitesse de glissement en I de
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Remarque :
On considère qu'il y a toujours contact entre
et
et que les solides sont indéformables. En conséquence
est toujours contenu dans le plan tangent commun à
et
.En pratique, pour calculer un vitesse de glissement, il faut calculer dans un premier temps les vecteurs
et
. Dans un second temps, on utilise la composition des vecteurs vitesse au point I :







