## Représentation par schéma-blocs fonctionnels

Pour représenter graphiquement la structure d'un système asservi, on utilise un schéma-blocs. Cette technique de représentation utilise quatre éléments de base :

- le bloc (1) : le nom du système est en général le nom du composant (moteur, réducteur, roue...) ou bien encore l'opérateur mathématique associé à une fonction particulière (exemple : l'opérateur \(\int\) pour décrire une intégration lors du calcul de la position à partir de la vitesse). Une fois définie (chapitre III), nous utiliserons la fonction de transfert H(p) du système.

- la flèche (2) qui représente la grandeur d'entrée ou de sortie d'un élément ; une entrée secondaire est possible, elle correspond en général à une perturbation. L'entrée est la cause, la sortie est l'effet.

- le comparateur (ou soustracteur) (3) ou le sommateur (3').

- le branchement (4) qui sert au prélèvement d'informations.

A partir de ces éléments de base, la structure schématique d'un asservissement peut donc être définie sous la forme suivante :

### Définition : Vocabulaire associé

- Transducteur (ou adaptateur) : composant électronique convertissant la grandeur consigne en une grandeur apte à être traitée par le soustracteur.

- Erreur \(\varepsilon\) : différence entre la consigne d'entrée \(e\) et la réponse en sortie \(s\). Attention, cette différence n'a de sens que dans le cadre de grandeurs physiques comparables (mêmes unités).

- Écart \(\epsilon\) : différence entre la grandeur image de la consigne \(u_e\) et la grandeur image de la sortie \(u_s\). Cette différence est calculée par le comparateur.

- Amplificateur : composant augmentant la puissance de manière à pouvoir alimenter la chaîne de puissance du système.

- Correcteur : composant électronique réglable permettant d'améliorer et d'optimiser les 3 performances du système asservi (précision, rapidité, stabilité). L'étude des correcteurs est au programme de 2ème année de CPGE.

- Chaîne directe (ou chaîne d'action) : ensemble des composants convertissant l’écart en sortie de comparateur en grandeur de sortie (amplificateur/correcteur +chaîne de puissance).

- Chaîne de retour (ou chaîne d'acquisition) : ensemble de composants convertissant la grandeur sortie en une grandeur apte à être traitée par le comparateur. Souvent la chaîne de retour se réduit à un capteur.

### Exemple : Régulateur de vitesse automobile

### Attention : Chaine de retour

Un système asservi (ou asservissement) nécessite un capteur dans la chaine de retour. Il existe des systèmes qui sont physiquement et naturellement bouclés (moteur à courant continu, vérin, etc.). Leur modélisation sous forme de schéma-blocs fait apparaître un boucle de retour mais celle-ci ne correspond pas à un capteur. Dans ces conditions, on parle simplement de boucle fermée mais pas d'asservissement.