## Objectifs

Compétences développées :

- Identifier la structure d'un système asservi

- Établir un modèle de connaissances par des fonctions de transfert

- Modéliser le signal d'entrée

- Établir un modèle de comportement à partir d'une réponse temporelle

- Modéliser un système par schéma-blocs

- Préciser les limites de validité d'un modèle

- Déterminer la réponse temporelle

- Déterminer les performances d'un systèmes asservi

Connaissances associées :

- Systèmes asservis

- Grandeurs d'entrée et de sortie

- Capteur, chaine directe, chaine de retour, commande, comparateur, consigne, correcteur et perturbation

- Poursuite et régulation

- Systèmes linaires continus et invariants : causalité, modélisation par des équations différentielles, transformées de Laplace, fonction de transfert, forme canonique, gain, ordre, classe, pôles et zéros

- Signaux canoniques d'entrée : impulsion, échelon, rampe, signaux périodiques

- Systèmes du premier ordre, deuxième ordre, dérivateur, intégrateur, gain et retard

- Allures de la réponse indicielle

- Schéma-blocs organique d'un système

- Élaboration, manipulation et réduction de schémas-blocs

- Fonctions de transfert : chaîne directe et chaîne de retour, boucle ouverte et boucle fermée

- Point de fonctionnement

- Non-linéarités (courbure, hystérésis, saturation, seuil et retard pur)

- Expression des solutions des équations différentielles pour les systèmes d'ordre 1 et 2 soumis à une entrée échelon

- Allures des solutions des équations différentielles d'ordre 1 et 2 pour les entrées de type impulsion, échelon, rampe(en régime permanent)

- Stabilité d'un système asservi : définition, amortissement, dépassement relatif

- Rapidité d'un système : temps de réponse à 5%, temps de montée

- Précision d'un système asservi : théorème de la valeur finale, écart/erreur statique (consigne ou perturbation), erreur de trainage vis-à-vis de la consigne